Pierwotny tekst autorstwa Józefa Wybickiego powstał jako żołnierska piosenka śpiewana do melodii mazurka. Po raz pierwszy został wykonany publicznie w 1797 roku na uroczystości na cześć gen. Jana Henryka Dąbrowskiego, twórcy Legionów Polskich.
Ogłoszony drukiem w Warszawie w 1806 roku uległ modyfikacji. Zmieniono kolejność strof (trzecia znalazła się w miejscu drugiej) i usunięto strofę czwartą i szóstą.
Zmieniony tekst, po dalszych poprawkach (głównie w zakresie uwspółcześnienia form gramatycznych i pewnych zmianach leksykalnych), stał się podstawą dzisiejszej wersji hymnu narodowego.
Oficjalnie Pieśń Legionów Polskich we Włoszech stała się hymnem państwowym decyzją Ministerstwa Spraw Wewnętrznych w 1927 roku.